機器視覺系統(tǒng)的組成
　　機器視覺系統(tǒng)是指用計算機來完結(jié)人的視覺功用，也就是用計算機來完結(jié)對客觀的三維國際的辨認(rèn)。按現(xiàn)在的了解，人類視覺體系的感受部分是視網(wǎng)膜，它是一個三維采樣體系。三維物體的可見部分投影到網(wǎng)膜上，人們依照投影到視網(wǎng)膜上的二維的像來對該物體進(jìn)行三維了解。所謂三維了解是指對被調(diào)查方針的形狀、尺度、脫離調(diào)查點的間隔、質(zhì)地和運動特征（方向和速度）等的了解。
　　機器視覺系統(tǒng)的輸入設(shè)備可以是攝像機、轉(zhuǎn)鼓等，它們都把三維的印象作為輸入源，即輸入計算機的就是三維管觀國際的二維投影。假如把三維客觀國際到二維投印象看作是一種正改換的話，則機器視覺系統(tǒng)所要做的是從這種二維投影圖畫到三維客觀國際的逆改換，也就是依據(jù)這種二維投影圖畫去重建三維的客觀國際。
　　機器視覺系統(tǒng)首要由三部分組成：圖畫的獲取、圖畫的處理和剖析、輸出或顯現(xiàn)。
將近80%的工業(yè)視覺體系首要用在檢測方面，包含用于進(jìn)步出產(chǎn)功率、操控出產(chǎn)進(jìn)程中的產(chǎn)品質(zhì)量、收集產(chǎn)品數(shù)據(jù)等。產(chǎn)品的分類和挑選也集成于檢測功用中。下面經(jīng)過一個用于出產(chǎn)線上的單攝像機視覺體系，說明體系的組成及功用。 
　　視覺體系檢測出產(chǎn)線上的產(chǎn)品，決議產(chǎn)品是否契合質(zhì)量要求，并依據(jù)成果，發(fā)作相應(yīng)的信號輸入上位機。圖畫獲取設(shè)備包含光源、攝像機等；圖畫處理設(shè)備包含相應(yīng)的軟件和硬件體系；輸出設(shè)備是與制作進(jìn)程相連的有關(guān)體系，包含進(jìn)程操控器和報警設(shè)備等。數(shù)據(jù)傳輸?shù)接嬎銠C，進(jìn)行剖析和產(chǎn)品操控，若發(fā)現(xiàn)不合格品，則報警器告警，并將其掃除出出產(chǎn)線。機器視覺的成果是CAQ體系的質(zhì)量信息來歷，也可以和CIMS其它體系集成。
　　圖畫的獲取
　　圖畫的獲取實踐上是將被測物體的可視化圖畫和內(nèi)涵特征改換成能被計算機處理的一系列數(shù)據(jù)，它首要由三部分組成：
　?。?/span> 照明
　　＊ 圖畫聚集構(gòu)成
　　＊ 圖畫斷定和構(gòu)成攝像機輸出信號
　　1、照明
　　照明和影響機器視覺系統(tǒng)輸入的重要因素，由于它直接影響輸入數(shù)據(jù)的質(zhì)量和至少30%的運用作用。由于沒有通用的機器視覺照明設(shè)備，所以針對每個特定的運用實例，要挑選相應(yīng)的照明設(shè)備，以到達(dá)最佳作用。
　　過去，許多工業(yè)用的機器視覺系統(tǒng)用可見光作為光源，這首要是由于可見光簡單取得，價格低，而且便于操作。常用的幾種可見光源是白幟燈、日光燈、水銀燈和鈉光燈。可是，這些光源的一個最大缺陷是光能不能保持安穩(wěn)。以日光燈為例，在運用的榜首個100小時內(nèi)，光能將下降15%，跟著運用時刻的添加，光能將不斷下降。因而，怎么使光能在必定的程度上保持安穩(wěn)，是實用化進(jìn)程中急需求處理的問題。
　　另一個方面，環(huán)境光將改動這些光源照耀到物體上的總光能，使輸出的圖畫數(shù)據(jù)存在噪聲，一般選用加防護屏的辦法，減少環(huán)境光的影響。
　　由于存在上述問題，在如今的工業(yè)運用中，關(guān)于某些要求高的檢測使命，常選用X射線、超聲波等不可見光作為光源?？墒遣豢梢姽獠焕跈z測體系的操作，且價格較高，所以，現(xiàn)在在實踐運用中，仍多用可見光作為光源。
　　照明體系按其照耀辦法可分為：背向照明、前向照明、結(jié)構(gòu)光和頻亮光照明等。其中，背向照明是被測物放在光源和攝像機之間，它的優(yōu)點是能取得高對比度的圖畫。前向照明是光源和攝像機坐落被測物的同側(cè)，這種辦法便于設(shè)備。結(jié)構(gòu)光照明是將光柵或線光源等投射到被測物上，依據(jù)它們發(fā)作的畸變，解調(diào)出被測物的三維信息。頻亮光照明是將高頻率的光脈沖照耀到物體上，照像機攝影要求與光源同步。
　　2、圖畫聚集構(gòu)成
　　被測物的圖畫經(jīng)過一個透鏡聚集在靈敏元件上，好像照像機攝影相同。所不同的是照像機運用膠卷，而機器視覺系統(tǒng)運用傳感器來捕捉圖畫，傳感器將可視圖畫轉(zhuǎn)化為電信號，便于計算機處理。
　　選取機器視覺系統(tǒng)中的攝像機應(yīng)依據(jù)實踐運用的要求，其中攝像機的透鏡參數(shù)是一項重要方針。透鏡參數(shù)分為四個部分：擴大倍率、焦距、景深和透鏡設(shè)備。
　　3、圖畫斷定和構(gòu)成攝像機輸出信號
　　機器視覺系統(tǒng)實踐上是一個光電改換設(shè)備，行將傳感器所接納到的透鏡成像，轉(zhuǎn)化為計算機能處理的電信號、攝像機可以是電子管的，也可是固體狀況傳感單元。
　　電子管攝像機開展較早，20世紀(jì)30年代就已運用于商業(yè)電視，它選用包含光感元件的真空管進(jìn)行圖畫傳感，將所接納到的圖畫改換成模仿電壓信號輸出。具有RS-170輸出制式的攝像機可直接與商用電視顯現(xiàn)器相連。
　　固體狀況攝像機是在20世紀(jì)60年代后期，美國貝爾電話實驗室發(fā)明晰電荷耦合設(shè)備（CCD），而開展起來的。它上散布于各個像元的光敏二極管的線性陣列或矩形陣列構(gòu)成，經(jīng)過按必定次序輸出每個二極管的電壓脈沖，完結(jié)將圖畫光信號改換成電信號的意圖。輸出的電壓脈沖序列可以直接以RS-170制式輸入規(guī)范電視顯現(xiàn)器，或許輸入計算機的內(nèi)存，進(jìn)行數(shù)值化處理。CCD是現(xiàn)在最常用的機器視覺傳感器。
　　圖畫處理技能
　　機器視覺系統(tǒng)中，視覺信息的處理技能首要依賴于圖畫處理辦法，它包含圖畫增強、數(shù)據(jù)編碼和傳輸、滑潤、邊際銳化、切割、特征抽取、圖畫辨認(rèn)與了解等內(nèi)容。經(jīng)過這些處理后，輸出圖畫的質(zhì)量得到適當(dāng)程度的改進(jìn)，既改進(jìn)了圖畫的視覺作用，又便于計算機對圖畫進(jìn)行剖析、處理和辨認(rèn)。
　　1、圖畫的增強
　　圖畫的增強用于調(diào)整圖畫的對比度，杰出圖畫中的重要細(xì)節(jié)，改進(jìn)視覺質(zhì)量。一般選用灰度直方圖修正技能進(jìn)行圖畫增強。
　　圖畫的灰度直方圖是表明一幅圖畫灰度散布狀況的計算特性圖表，與對比度緊密相連。
　　一般，在計算機中表明的一幅二維數(shù)字圖畫可表明為一個矩陣，其矩陣中的元素是坐落相應(yīng)坐標(biāo)方位的圖畫灰度值，是離散化的整數(shù)，一般取0，1，……，255。這首要是由于計算機中的一個字節(jié)所表明的數(shù)值規(guī)模是0~255。別的，人眼也只能分辯32個左右的灰度級。所以，用一個字節(jié)表明灰度即可。
　　可是，直方圖僅能計算某級灰度像素呈現(xiàn)的概率，反映不出該像素在圖畫中的二維坐標(biāo)。因而，不同的圖畫有可能具有相同的直方圖。經(jīng)過灰度直方圖的形狀，能判別該圖畫的清晰度和是非對比度。
　假如取得一幅圖畫的直方圖作用不抱負(fù)，可以經(jīng)過直方圖均衡化處理技能作適當(dāng)修正，即把一幅已知灰度概率散布圖畫中的像素灰度作某種映射改換，使它變成一幅具有均勻灰度概率散布的新圖畫，完結(jié)使圖象清晰的意圖。
　　2、圖畫的滑潤
　　圖畫的滑潤處理技能即圖畫的去噪聲處理，首要是為了去除實踐成像進(jìn)程中，因成像設(shè)備和環(huán)境所構(gòu)成的圖畫失真，提取有用信息。眾所周知，實踐取得的圖畫在構(gòu)成、傳輸、接納和處理的進(jìn)程中，不可避免地存在著外部攪擾和內(nèi)部攪擾，如光電改換進(jìn)程靈敏元件靈敏度的不均勻性、數(shù)字化進(jìn)程的量化噪聲、傳輸進(jìn)程中的差錯以及人為因素等，均會使圖畫蛻變。因而，去除噪聲，康復(fù)原始圖畫是圖畫處理中的一個重要內(nèi)容。
　　3、圖畫的數(shù)據(jù)編碼和傳輸
　　數(shù)字圖畫的數(shù)據(jù)量是適當(dāng)龐大的，一幅512*512個像素的數(shù)字圖畫的數(shù)據(jù)量為256 K字節(jié)，若假定每秒傳輸25幀圖畫，則傳輸?shù)男诺浪俾蕿?/span>52.4M比特/秒。高信道速率意味著高出資，也意味著普及難度的添加。因而，傳輸進(jìn)程中，對圖畫數(shù)據(jù)進(jìn)行緊縮顯得十分重要。數(shù)據(jù)的緊縮首要經(jīng)過圖畫數(shù)據(jù)的編碼和改換緊縮完結(jié)。
　　圖畫數(shù)據(jù)編碼一般選用猜測編碼，行將圖畫數(shù)據(jù)的空間改變規(guī)則和序列改變規(guī)則用一個猜測公式表明，假如知道了某一像素的前面各相鄰像素值之后，可以用公式猜測該像素值。選用猜測編碼，一般只需傳輸圖畫數(shù)據(jù)的起始值和猜測差錯，因而可將8比特/像素緊縮到2比特/像素。
　　改換緊縮辦法是將整幅圖畫分紅一個個小的（一秀取8*8或16*16）數(shù)據(jù)塊，再將這些數(shù)據(jù)塊分類、改換、量化，然后構(gòu)成自適應(yīng)的改換緊縮體系。該辦法可將一幅圖畫的數(shù)據(jù)緊縮到為數(shù)不多的幾十個特傳輸，在接納端再改換回去即可。
　　4、邊際銳化
　　圖畫邊際銳化處理首要是加強圖畫中的概括邊際和細(xì)節(jié)，構(gòu)成完好的物體鴻溝，到達(dá)將物體從圖畫中分離出來或?qū)⒈砻魍晃矬w外表的區(qū)域檢測出來的意圖。它是前期視覺理論和算法中的基本問題，也是中期和后期視覺勝敗的重要因素之一。
　　5、圖畫的切割
　　圖畫切割是將圖畫分紅若干部分，每一部分對應(yīng)于某一物體外表，在進(jìn)行切割時，每一部分的灰度或紋理契合某一種均勻測度度量。某實質(zhì)是將像素進(jìn)行分類。分類的依據(jù)是像素的灰度值、色彩、頻譜特性、空間特性或紋理特性等。圖畫切割是圖畫處理技能的基本辦法之一，運用于比方染色體分類、景象了解體系、機器視覺等方面。
　　圖畫切割首要有兩種辦法：一是鑒于度量空間的灰度閾值切割法。它是依據(jù)圖畫灰度直方圖來決議圖畫空間域像素聚類。但它只運用了圖畫灰度特征，并沒有運用圖畫中的其它有用信息，使得切割成果對噪聲十分靈敏；二是空間域區(qū)域增加切割辦法。它是對在某種意義上（如灰度級、安排、梯度等）具有類似性質(zhì)的像素連通集構(gòu)成切割區(qū)域，該辦法有很好的切割作用，但缺陷是運算復(fù)雜，處理速度慢。其它的辦法如邊際追蹤法，首要著眼于保持邊際性質(zhì)，盯梢邊際并構(gòu)成閉合概括，將方針切割出來；錐體圖畫數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)法和符號松懈迭代法同樣是運用像素空間散布聯(lián)系，將邊鄰的像素作合理的歸并。而根據(jù)常識的切割辦法則是運用景象的先驗信息和計算特性，首要對圖畫進(jìn)行初始切割，抽取區(qū)域特征，然后運用范疇常識推導(dǎo)區(qū)域的解說，最終依據(jù)解說對區(qū)域進(jìn)行兼并。
　　6、圖畫的辨認(rèn)
　　圖畫的辨認(rèn)進(jìn)程實踐上可以看作是一個符號進(jìn)程，即便用辨認(rèn)算法來區(qū)分景象中已切割好的各個物體，給這些物體賦予特定的符號，它是機器視覺系統(tǒng)有必要完結(jié)的一個使命。
　　依照圖畫辨認(rèn)從易到難，可分為三類問題。榜首類辨認(rèn)問題中，圖畫中的像素表達(dá)了某一物體的某種特定信息。如遙感圖畫中的某一像素代表地上某一方位地物的必定光譜波段的反射特性，經(jīng)過它即可判別出該地物的種類。第二類問題中，待辨認(rèn)物是有形的全體，二維圖畫信息已經(jīng)滿足辨認(rèn)該物體，如文字辨認(rèn)、某些具有安穩(wěn)可視外表的三維體辨認(rèn)等。但這類問題不像榜首類問題簡單表明成特征矢量，在辨認(rèn)進(jìn)程中，應(yīng)先將待辨認(rèn)物體正確地從圖畫的布景中切割出來，再設(shè)法將建立起來的圖畫中物體的特點圖與假定模型庫的特點圖之間匹配。第三類問題是由輸入的二維圖、要素圖、2?5維圖等，得出被測物體的三維表明。這兒存著怎么將隱含的三維信息提取出來的問題，當(dāng)是今研討的熱點。
　　現(xiàn)在用于圖畫辨認(rèn)的辦法首要分為決策理論和結(jié)構(gòu)辦法。決策理論辦法的根底是決策函數(shù)，運用它對形式向量進(jìn)行分類辨認(rèn)，是以守時描繪（如計算紋理）為根底的；結(jié)構(gòu)辦法的核心是將物體分化成了形式或形式基元，而不同的物體結(jié)構(gòu)有不同的基元串（或稱字符串），經(jīng)過對不知道物體運用給定的形式基元求出編碼鴻溝，得到字符串，再依據(jù)字符串判別它的屬類。這是一種依賴于符號描繪被測物體之間聯(lián)系的辦法。
　　那么，機器視覺系統(tǒng)規(guī)劃的難點都有哪些？
　　本文首要總結(jié)了一下五點，
　　榜首：打光的安穩(wěn)性
　　工業(yè)視覺運用一般分紅四大類：定位、丈量、檢測和辨認(rèn)，其中丈量對光照的安穩(wěn)性要求最高，由于光照只需發(fā)作10-20%的改變，丈量成果將可能差錯出1-2個像素，這不是軟件的問題，這是光照改變，導(dǎo)致了圖畫上邊際方位發(fā)作了改變，即便再厲害的軟件也處理不了問題，有必要從體系規(guī)劃的視點，掃除環(huán)境光的攪擾，一起要確保主動照明光源的發(fā)光安穩(wěn)性。當(dāng)然經(jīng)過硬件相機分辯率的提高也是進(jìn)步精度，抗環(huán)境攪擾的一種辦法了。比方之前的相機對應(yīng)物空間尺度是1個像素10um，而經(jīng)過提高分辯率后變成 1個像素5um，精度近似可以以為提高1倍，對環(huán)境的攪擾天然增強了。
　　第二：工件方位的紛歧致性
　　一般做丈量的項目，無論是離線檢測，仍是在線檢測，只需是全自動化的檢測設(shè)備，首要做的榜首步工作都是要能找到待測方針物。每次待測方針物呈現(xiàn)在攝影視場中時，要能精確知道待測方針物在哪里，即便你運用一些機械夾具等，也不能特別高精度確保待測方針物每次都呈現(xiàn)在同一方位的，這就需求用到定位功用，假如定位不精確，可能丈量工具呈現(xiàn)的方位就不精確，丈量成果有時會有較大差錯
　　第三：標(biāo)定
　　一般在高精度丈量時需求做以下幾個標(biāo)定，一光學(xué)畸變標(biāo)定（假如您不是用的軟件鏡頭，一般都有必要標(biāo)定），二投影畸變的標(biāo)定，也就是由于您設(shè)備方位差錯代表的圖畫畸變校對，三物像空間的標(biāo)定，也就是具體算出每個像素對應(yīng)物空間的尺度。
　　不過現(xiàn)在的標(biāo)定算法都是根據(jù)平面的標(biāo)定，假如待丈量的物理不是平面的，標(biāo)定就會需求作一些特種算法來處理，一般的標(biāo)定算法是處理不了的。
　　此外有些標(biāo)定，由于不方面運用標(biāo)定板，也有必要規(guī)劃特別的標(biāo)定辦法，因而標(biāo)定不必定能經(jīng)過軟件中已有的標(biāo)定算法悉數(shù)處理。
　　第四：物體的運動速度
　　假如被丈量的物體不是靜止的，而是在運動狀況，那么必定要考慮運動含糊對圖畫精度（含糊像素=物體運動速度*相機曝光時刻），這也不是軟件可以處理的。
　　第五：軟件的丈量精度
　　在機器視覺系統(tǒng)運用中軟件的精度只能依照1/2—1/4個像素考慮，最好依照1/2，而不能向定位運用相同到達(dá)1/10-1/30個像素精度，由于丈量運用中軟件可以從圖畫上提取的特征點十分少。